用户利用夹爪或吸盘吸取实物时，还需安装配套的气泵盒，气泵盒的启停可通过I/O接口来控制。我们提供的气泵盒仅用于I/O接口调试，详细请参见6.7 I/O助手操作。用户在实际工业应用中需选择专业的气源。
气泵盒如图 3.9所示。其中，黄框中线缆说明如表 3.1所示。
图 3.9 气泵盒
&说明
不同批次的机器配套的气泵盒外观可能不同，但连接方式不变。
表 3.1 线缆说明
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线缆颜色 |
说明 |
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红色 |
VCC_24V |
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黑色 |
PGND |
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黄色 |
OUT1，控制气泵进气和出气 |
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蓝色 |
OUT2，控制气泵的启停 |
假设气泵盒连接至底座I/O接口上，气泵盒的黄色线缆和蓝色线缆分别接入底座I/O接口上数字输出引脚，对应4.3.2.2 底座I/O接口中的DOUT17和DOUT18引脚。红色线缆和黑色线缆分别接入底座I/O接口的VCC_24V和CAN总线接口上的GND引脚，并用一字螺丝刀拧紧压线圈。其中，黄色线缆和蓝色线缆的连接引脚可互换。气泵连接如图 3.10所示，本节仅为示例，请参见4.3 接口说明 选择合适的接口进行连接。
图 3.10 气泵连接
注意
当气泵盒连接I/O接口时，端子不能裸露在空气中，以免发生短路。为了适配所有的I/O接口，气泵盒的端子会稍长。如果连接时出现裸露的情况，需裁剪端子。端子的规范连接与不规范连接分别如图 3.11和图 3.12所示。
图 3.11 端子规范连接示意图
图 3.12 端子不规范连接示意图