6.8      碰撞检测操作

碰撞检测主要用于减少碰撞力对机器人本体的影响，避免机器人本体或者外围设备损坏。开启碰撞检测后，当机械臂碰撞到工件或其他障碍物时，机械臂会自动停止运行，以防机器或操作人员碰撞受伤。

注意

如需使用碰撞检测功能，请确保M1Studio版本为V1.1.6及以后版本且A9固件版本为a9_app-0057及以后版本。若不满足，请从https://cn.dobot.cc/downloadcenter/dobot-m1.html?sub_cat=119#sub-download获取对应版本M1Studio以及A9固件，并升级A9固件，详细请参见6.9.2 固件升级。

前提条件

Ÿ   Dobot M1已上电，且与PC机正常连接。

Ÿ   已连接Dobot M1和急停开关。

操作步骤

步骤 1        获取机械臂各关节动力学参数，以防碰撞检测误触发。

1.         卸载机械臂末端的夹具和负载，并确保机械臂工作空间内无障碍物。如果未安装，可跳过该步骤。

2.         在M1Studio界面选择“工具 > SafeSetting…”。

进入“Safe Mode Setting”界面。

3.         在“Safe Mode Setting”界面将“Change Level”设置为“Low”，“PlayLoad”设置为“0”，碰撞后策略设置为“EX Force Restart”，并单击“Save”后退出，如图 6.30所示。

&说明

无论当前是不是“EX Force Restart”，都需要重新选择一下，以防获取参数值失败。

 

图 6.30  设置碰撞检测参数

4.         在M1Studio界面选择“工具 > DynamicSetting…”。

进入“Dynamic Setting”界面。

5.         请务必认真阅读“Dynamic Setting”界面显示的注意事项，然后单击“Start”。

此时，机械臂进入动力学辨识的激励轨迹程序（大小臂随机运动），待进度条显示为100%后，会自动获取各关节的动力学参数，如图 6.31所示。

不同机器获取各关节的动力学参数可能不同，但是与图 6.31所示的结果差别不大。若误差很大，则获取动力学参数失败，请重新执行1~5。

注意

Ÿ   获取动力学参数过程中，机械臂会随机运动一定时间，请确保机械臂工作空间内无障碍物，以防发生碰撞，获取动力学参数失败。

Ÿ   机械臂运动过程中请勿断开电源或对机械臂进行其他操作，以免损坏设备。

Ÿ   如果机械臂随机运动过程中出现意外情况，请在“Dynamic Setting”页面单击“Stop”使机械臂停止运动。

图 6.31  获取动力学参数

 

6.         单击“Save”并退出。

机械臂各关节动力学参数保存至主控板。

步骤 2        根据实际情况安装末端夹具及负载。

步骤 3        在M1Studio界面选择“工具 > SafeSetting…”。

进入“Safe Mode Setting”界面。

步骤 4        设置碰撞检测灵敏度，本节操作设置为“Middle”。

此时，“Set Params”区域的参数会根据设置的灵敏度等级自动生成，如图 6.32所示。详细参数说明如表 6.9所示。

注意

“Set Params”区域的参数会根据设置的灵敏度等级自动生成，且只会对水平方向的碰撞检测有效，请勿随意更改“Set Params”区域的参数值。如果碰撞检测需在垂直方向上生效，则需将“DiffJ3”的参数设置为40~50范围内的任意值，其余保持不变。

 

图 6.32  设置灵敏度等级

 

表 6.9  碰撞检测灵敏度参数说明

 

步骤 5        设置机械臂末端负载，请设置为实际的末端负载大小，假设末端的负载为1 kg，如图 6.33所示。

图 6.33  设置末端负载

 

步骤 6        设置碰撞后策略，本节操作设置为“EX Force Restart”。

&说明

无论当前是不是“EX Force Restart”，都需要重新选择一下，以防获取参数值失败。

表 6.10  碰撞后策略说明

 

步骤 7        单击“Save”后再单击“Quit”，碰撞检测参数设置完成。

步骤 8        重新启动M1，使碰撞检测参数生效。

步骤 9        验证碰撞检测是否生效。

假设机械臂在正常运动中碰撞到工件，此时机械臂会停止运动，如果用外力触碰机械臂大小臂，机械臂又能重新运动，此时说明碰撞检测参数设置生效。

异常处理

如果开启了碰撞检测功能后，碰撞检测误触发或触发碰撞检测报警，请重新获取各关节动力学参数。