6.10.3      同一点改变臂方向示例

MOVJ或JUMP运动模式下，如果两点相同，但臂方向不同，机械臂运动时可能会出现J1或J4轴限位，此时会产生限位报警，用户需重新存点清除报警。

R轴坐标为J1、J2和J4坐标之和，Dobot M1运动时R轴会相对于坐标原点保持姿态不变。同一点切换臂方向后各关节坐标计算方法如表 6.12所示。

表 6.12  关节坐标计算方法

 

根据表 6.12所示，切换后R轴坐标保持不变，J1轴的坐标为切换前J1和J2坐标之和。假设切换前J1轴坐标为10°，J2轴坐标为90°，则切换后J1轴的坐标为100°，导致J1轴限位，产生限位报警。同理，J4轴也会出现同样情况的报警。在实际应用中，如果存在连续两点相同但臂方向不同的场景，需注意J1轴和J4轴的位置，可参考表 6.12计算J1和J4轴的坐标，以免出现限位报警。