注意
仅SN编号为“DT2118xxxxx”及以后编号的Dobot M1才安装回零开关。若不是，则不能通过此方法进行回零操作。
其中，xxxxx为随机序列编号，请根据实际情况替换。
执行回零操作前请确保Dobot M1 A9固件为02005800及以后版本，Dobot固件为1.3.0及以后版本，驱动固件为1.3.2及以后版本。否则，回零过程中会触发限位报警，导致回零失败。Dobot M1固件版本可在“M1Studio > 帮助 > 关于M1Studio”查看。若版本较低，请参见6.9.2 固件升级进行升级。
操作步骤
危险
执行回零操作时请勿使用“Initialization.exe”软件，防止机械臂未按既定的路径运动，从而对外围设备造成干扰，损坏设备。
步骤 1 产生电池电压低相关报警后，M1Stduio会弹出如图 7.3所示的界面。
图 7.3 电池电压低报警
步骤 2 在“电池电压低报警”界面单击“开始回零”。
步骤 3 勾选界面提示后并单击“回零”，如图 7.4所示。
&说明
该操作是为了让用户确保机械臂工作空间内无障碍物，以防在回零过程中发生碰撞，导致回零失败。
图 7.4 回零操作
机械臂会按如下步骤自动运行：
1. 机械臂J3轴移动至正向限位位置附近，触发J3轴回零开关后低速反向运动，脱离回零开关位置后停止运动。
2. J1轴和J2轴以左手方向移动至限位位置附近，触发J1轴回零开关和J2轴回零开关后低速反向运动，脱离回零开关位置后停止运动，到达回零位置，此时说明回零完成。
回零完成后，机械臂以此位置为机械臂零点位置，机械臂最终坐标值如图 7.5所示。
图 7.5 回零坐标
异常处理
如果回零后坐标值与图 7.5相比误差较大，说明回零失败，请按如下操作重新回零。
步骤 1 请参见7.3.1.2 编码器电池更换中的步骤 11复位编码器。
步骤 2 重新连接M1Studio。
步骤 3 在M1Studio界面选择“工具 > 归零”，重新回零。