编码器电池位于Dobot M1底座主控板或Dobot M1小臂。由于Dobot M1生产批次不同，编码器电池位置可能不同。
警告
如果编码器电池未串接保险丝，请联系技术支持工程师，我们将会给您提供带保险丝的编码器电池更换方案。
如果编码器电池未串接保险丝，在某些情况下（如违规拆机造成导线破损），可能引起电池充电，造成设备损坏甚至电池爆炸。
表 7.1 更换零部件清单
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类型 |
名称 |
数量 |
备注 |
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维护部件 |
带连接线的编码器电池 LS 14250 |
1 |
- |
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扎带 |
1 |
需用户自行准备 | |
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使用工具 |
2.5mm内六角扳手 |
1 |
- |
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十字头螺丝刀 |
1 |
需用户自行准备 | |
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剪钳 |
1 |
需用户自行准备 | |
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绝缘胶带 |
1 |
需用户自行准备 |
更换电池后，旧电池请勿随意丢弃，请统一回收避免环境污染。
操作步骤
步骤 1 在Dobot M1底座接口板长按开关按钮约5秒后松开使Dobot M1断电，并拔下电源插头断开整个系统的电源。
步骤 2 拔除Dobot M1底座接口板与外部连接的所有线缆。
步骤 3 确认编码器电池位置，并取下原电池。
&说明
如果机械臂SN编号为“DT2118xxxxx”以前编号，则编码器电池位于机械臂底座。如果机械臂SN编号为“DT2118xxxxx”及以后编号，则编码器电池位于机械臂小臂。SN编号可在“M1Studio > 帮助 > 关于M1Studio”查看。
其中，xxxxx为随机序列编号，请根据实际情况替换。
若出现SN编号为“DT2118xxxxx”但编码器电池未安装在机械臂小臂的情况，则该编码器电池位于机械臂底座。
如果编码器电池位于机械臂底座，则执行以下步骤：
1. 利用2.5mm内六角扳手拆下Dobot M1底座接口板的四颗螺钉，如图 7.6所示。
图 7.6 底座接口板示意图
&说明
由于Dobot M1生产批次不同，Dobot M1底座接口板外观可能不同，但是电池更换方法不变。
2. 从Dobot M1底座移出主控板。
请注意轻轻移动主控板，防止主控板与机械臂之间连接线断开。
3. 取出原电池。
&说明
取出原电池后底座主控板上不再安装电池，请在小臂处安装待更换的电池，详细请参见步骤 4至步骤 9。
如果编码器电池带有保险丝，则用剪钳剪断固定原有电池的扎带，如图 7.7所示。将电池从电池盒中取出并断开电池与电池转接线的连接，如图 7.8所示。
取出电池后，将电池转接线的连接头用绝缘胶带包好，防止意外短接。
图 7.7 电池盒位置
图 7.8 断开电池连接头与电池转接线
如果编码器电池未带保险丝，则取下电池盒盖，将原有电池取出。并拔除连接在电池盒上的总线电池连接头，如图 7.9所示。
取出电池后，将总线电池连接头用绝缘胶带包好，防止意外短接。
图 7.9 电池与机械臂连接示意图
4. 将主控板放入Dobot M1底座，重新安装接口板。
如果编码器电池位于Dobot M1小臂，则执行以下步骤：
1. 利用十字头螺丝刀和2.5mm内六角扳手拆下Dobot M1小臂外壳，如图 7.10所示。
图 7.10 Dobot M1小臂
2. 用剪钳剪断固定原有电池的扎带，如图 7.11所示。
图 7.11 小臂电池盒位置
3. 将电池从电池盒中取出并断开电池与电池转接线的连接，如图 7.12所示。
图 7.12 断开电池与电池转接线之间的连接
步骤 4 利用十字头螺丝刀和2.5mm内六角扳手拆下Dobot M1小臂外壳。如果已拆，可跳过此步骤。
步骤 5 将电池转接线一端接入驱动板上的电池接口，如图 7.13所示。如果已连接，可跳过此步骤。
图 7.13 电池转接线接入电池接口
&说明
驱动板上有两个电池接口，如图 7.14红框所示。用户需将电池转接线接入驱动板上未被占用的电池接口。
图 7.14 驱动板上的电池接口
步骤 6 将备用电池的连接头接入电池转接线另一端，如图 7.15所示。
图 7.15 连接电池与电池转接线
步骤 7 将扎带插入Dobot M1小臂的电池盒，用于固定电池，防止电池松动，如图 7.16所示。
图 7.16 插入扎带
步骤 8 将备用电池按图 7.17放入电池盒并用扎带固定，并用剪钳剪断多余的扎带。
图 7.17 电池放入电池盒
步骤 10 重新连接Dobot M1所需线缆，并重新启动Dobot M1。
更换电池后，编码器上的位置数据丢失，需复位大臂、小臂、Z轴和R轴的编码器。
1. 在“安装目录/DobotStudio/tools/Initialization”目录下单击“Initialization.exe”。
弹出DobotStudio小工具界面。
2. 在DobotStudio小工具界面串口下拉菜单选择Dobot M1对应串口，单击“Connect”。
如果“Connect”图标变成“Disconnect”，则表示Dobot M1与PC机连接成功。
3. 在“Debug”页签分别单击“Reset Encoder1”、“Reset Encoder2”、“Reset Encoder3”和“Reset Encoder4”，复位J1、J2、J3和J4轴的编码器，如图 7.18所示。
图 7.18 复位编码器
复位编码器后不能在报警界面执行清除报警的操作，防止机械臂未按既定的路径运动，从而对外围设备造成干扰，损坏设备。且复位编码器后必须重新启动Dobot M1，否则编码器复位失败。
4. 重新启动Dobot M1。
5. 在DobotStudio小工具界面串口下拉菜单选择Dobot M1对应串口，单击“Connect”。
如果“Connect”图标变成“Disconnect”，则表示Dobot M1与PC机连接成功。
6. 在“Debug”页签检查编码器是否复位成功，可检查编码器数据“UserParam5”至“UserParam8”是否在“163790000”至“196548000”范围内，如图 7.19所示。如果是，则说明复位成功。
图 7.19 复位后编码器的值
7. 在“Calibration”页签单击Motor的
图标，使机械臂变为下使能的状态。
8. 手动移动机械臂，将机械臂大小臂摆直（移动机械臂大小臂关节，使大臂的中位线对准小臂外壳的美工槽，如图 7.20所示），位于Z轴底部，并垂直于机械臂底座向前，如图 7.21所示。
图 7.20 大小臂摆置标识
图 7.21 机械臂出厂校准位置
9. 单击“Calibration”页签Motor的
图标，使机械臂变为使能的状态。
10. 在“Debug”页签单击“InitPos”，将机械臂恢复至出厂校准位置，此时机械臂坐标为（400,0,0,0）。
注意
恢复出厂校准位置后，会触发J3轴限位报警，同时机械臂底座红色指示灯常亮，此现象为正常情况。此时需在关节坐标系下点动“J3+”，使J3轴移动到10mm以上的位置后即可清除报警。
步骤 12 出厂校准位置恢复后，还需对J2轴进行标定，详细请参见7.3.2 标定。