2.3.4.2    点位模式（PTP）

点位模式即实现点到点运动，Dobot M1的点位模式包括MOVJ、MOVL以及JUMP三种运动模式。不同的运动模式，示教后存点回放的运动轨迹不同。

Ÿ   MOVJ：关节运动，由A点运动到B点，各个关节从A点对应的关节角运行至B点对应的关节角。关节运动过程中，各个关节轴的运行时间需一致，且同时到达终点，如图 2.7所示。

图 2.7  MOVL和MOVJ运动模式

 

Ÿ   MOVL：直线运动，A点到B点的路径为直线，如图 2.7所示。

Ÿ   JUMP：门型轨迹，A点到B点以MOVJ运动模式移动，如图 2.8所示。

1.         以MOVJ运动模式上升到一定高度（Height）。

2.         以MOVJ运动模式过渡到最大抬升高度（Limit）。

3.         以MOVJ运动模式平移到B点上方的高度处。

4.         以MOVJ运动模式过渡到B点高度加上Height后的高度处。

5.         以MOVJ运动模式下降到B点所在位置。

图 2.8  JUMP运动模式

 

JUMP运动模式下，如果起始点或结束点高度大于等于最大抬升高度，或者起始点抬升到一定高度后，大于等于最大抬升高度，其运动轨迹与图 2.8有所不同。假设A为起始点，B为结束点，Limit为最大抬升高度，Height为抬升高度。

Ÿ   A点、B点高度均大于Limit，且A点高度大于B点高度。

 

Ÿ   A点、B点高度均大于Limit，且A点高度小于B点高度。

 

Ÿ   A点高度大于Limit，B点高度小于Limit。

 

Ÿ   A点、B点高度相同，且大于Limit。

 

Ÿ   A点高度小于Limit，B点高度大于Limit。

 

Ÿ   A点、B点高度与Limit相同。

 

Ÿ   A点、B点高度均小于Limit，A点高度+Height和B点+Height大于Limit。