6.1.2        报警说明

若点动或存点的方法不正确时，比如使机械臂限位或处于奇异点，导致机械臂在运行过程中可能会产生报警，详细如表 6.2所示。产生报警时，机械臂底座红色指示灯常亮。

注意

Ÿ   奇异点：如果Dobot M1的J2轴和J1轴速度方向共线，则导致机械臂不能合成任意速度（大小和方向），只能合成与J2（J1）方向相同的速度，即机械臂自由度退化，使机械臂不能朝任意方向移动。Dobot M1的奇异点位置为J2轴处于±10º左右的位置。存点再现时，MOVJ和JUMP运动模式下采用关节运动模式，不会产生奇异点位置报警。

Ÿ   一般情况下，点动产生报警后若存点，会导致该存点无效。用户需反向移动关节坐标系，清除报警信息后再存点。但是若点动导致奇异点位置触发报警，存点时采用MOVJ或JUMP运动模式，该点可为有效点。

Ÿ   MOVJ或JUMP运动模式下，如果两点相同，但臂方向不同，机械臂运动时可能会出现J1、J4轴限位，此时会产生限位报警，需修改报警的存点并重新存点，并手动清除报警。

 

表 6.2  报警说明

 

手动清除报警的方法如下：

前提条件

Ÿ   Dobot M1已上电，且与PC机正常连接。

Ÿ   已连接Dobot M1和急停开关。

操作步骤

步骤 1        在M1Studio界面双击产生的报警提示，如图 6.1所示。

弹出“报警和日志”界面。

图 6.1  报警提示示意图

 

步骤 2        在“报警和日志”界面的“Dobot M1报警”页签查看对应的报警，并根据报警解决方法清除报警，如图 6.2所示。

图 6.2  报警界面

 

注意

“重启”按钮仅在紧急停止报警时才有效。

 

其中，报警按钮说明如表 6.3所示。

表 6.3  报警按钮说明

 

步骤 3        在“报警和日志”界面的“Dobot M1报警”页签选中对应的报警，单击“清除报警”。

在M1Studio界面可看到无报警提示，则说明报警信息已清除。