6.2.1        基本操作

前提条件

Ÿ   Dobot M1已上电，且与PC机正常连接。

Ÿ   已连接Dobot M1和急停开关。

Ÿ   利用示教再现功能对实物进行吸取或者抓取时，Dobot M1需安装气泵和吸盘套件。气泵连接请参见3.4 （可选）气泵盒安装。

应用场景

当用户需要对实物进行搬运、智能分拣或者需写字画画时，可采用示教再现功能完成。本示例以末端夹具为吸盘套件为例进行操作。

操作步骤

步骤 1        选择一个实物放置于机械臂附近，可在M1Studio的“操作面板”界面选择如下三种任一方法将机械臂移动至实物上方，假设为A点。机械臂至实物距离请根据实际情况决定。

Ÿ   在“操作面板”界面坐标系下拉菜单选择“笛卡尔坐标”，单击笛卡尔坐标系按钮。

Ÿ   在“操作面板”界面坐标系下拉菜单选择“关节坐标”，单击关节坐标系按钮。

Ÿ   在“操作面板”界面单击电机的图标，用手移动机械臂。

注意

Ÿ   点动时如果用户需用手移动机械臂，则单击，使机械臂电机处于下使能的状态；如果用户需单击坐标系按钮移动机械臂，则需单击，使机械臂电机处于使能状态。两者不能同时使用。

Ÿ   点动时如果机械臂某一轴限位或者笛卡尔坐标系处于奇异点位置，会触发报警，报警说明请参见表 6.2。产生报警后若存点，会导致该存点无效，用户需移动坐标系，清除报警信息后再存点。但是若奇异点位置触发报警，存点时采用MOVJ或JUMP运动模式，该点可为有效点。

 

步骤 2        在M1Studio界面选择“示教再现”。

进入“示教再现”界面。

步骤 3        在“示教再现”界面勾选“增加存点”。

步骤 4        在“示教再现”界面选择运动模式为“PTP > JUMP”，如图 6.5所示，JUMP的存点约束请参见6.1.4 JUMP存点说明。

&说明

该运动模式仅为示例，用户可根据2.3.4 运动功能以及实际的应用场景来选择运动模式。如果用户采用ARC运动模式存点，请参见6.1.3 ARC存点说明。

 

图 6.5  运动模式选择示意图

 

步骤 5        在“示教再现”右侧“增加运动指令”界面设置存点回放的速度百分比“速度”和加速度变化速率百分比“加加速度”，假设均设为50%，单击“增加运动指令”，将步骤 1的信息存点。

“示教再现”左侧界面显示“Type”为“JUMP”的存点信息，如图 6.6所示。

图 6.6  坐标值显示示意图

 

JUMP运动模式下其抬升高度（Height）和最大抬升高度（Limit）需通过双击当前存点的“Content”显示的内容来修改，如图 6.7所示。

注意

JUMP运动模式下如果抬升了一定高度后不需抬升至最大高度，则取消勾选“使用该参数”。

 

图 6.7  运动参数设置

 

步骤 6        在“示教再现”右侧的“增加时间指令”界面设置A点的暂停时间，假设为3秒，并单击“增加时间指令”。

“示教再现”左侧界面会显示“Type”为“WAIT”的存点信息。

步骤 7        利用末端的吸盘套件吸住实物。

注意

假设使用底座I/O接口的“DOUT17”、“DOUT18”控制气泵。DOUT17控制气泵的吸气和出气，DOUT18气泵的启停。本操作仅为示例，在真实场景中，用户使用的I/O接口不同，输出的I/O引脚也会不同，请用户根据实际情况替换。

 

1.         在“示教再现”右侧的“增加I/O指令”界面选择“输出”。

“示教再现”左侧界面会显示“Type”为“OUTPUT”的存点信息。

2.         在“示教再现”左侧界面选中“Type”为“OUTPUT”的存点，双击“Content”。

弹出“I/O指令设置”窗口。

3.         在“I/O指令设置”界面的I/O输出引脚的下拉框中选择“OUT17并选中“24V”，单击“添加”。

4.         重复执行3，添加“OUT18选中“24V”，单击“OK”。

“示教再现”左侧界面的“Type”为“OUTPUT”的存点会显示I/O引脚的相关信息，如果单击鼠标右键选择“执行选择的存点”，气泵会处于运行状态，实物会被机械臂吸住。

步骤 8        在“操作面板”界面坐标系下拉框选择“笛卡尔坐标”，单击“Z+”升高机械臂，并单击坐标系面板上的其他按钮，如“X+”，将机械臂移动至另外一点，假设为B点。

步骤 9        参考步骤 4至步骤 6，记录B点的存点信息。

步骤 10    利用末端的吸盘套件释放实物。

注意

假设使用底座I/O接口的“DOUT17“DOUT18控制气泵。本操作仅为示例，在真实场景中，用户使用的I/O接口不同，输出的I/O引脚也会不同，请用户根据实际情况替换。

 

1.         在“示教再现”右侧的“增加I/O指令”界面选择“输出”。

“示教再现”左侧会界面会显示“Type”为“OUTPUT”的存点信息。

2.         在“示教再现”左侧界面选中“Type”为“OUTPUT”的存点，双击“Content”。

弹出“I/O指令设置”窗口。

3.         在“I/O指令设置”界面的I/O输出引脚的下拉框中选择“OUT17并选中“0V”，单击“添加”。

4.         重复执行3，添加“OUT18并选中“24V”，单击“确认”。

“示教再现”左侧界面的“Type”为“OUTPUT”的存点会显示I/O引脚的相关信息，如果单击鼠标右键选择“执行选择的存点”，气泵会处于关闭状态，实物会被机械臂释放。

&说明

当前仅为一条运动轨迹的示例。用户可参考步骤 1至步骤 10来记录多条运动轨迹。

 

步骤 11    在“示教再现”界面单击“保存”。

弹出保存的对话框。

步骤 12    输入存点列表的名称和保存路径。存点列表的默认保存路径为“安装目录/M1Studio/config/pbstore”，用户可根据实际情况替换。

步骤 13    在“示教再现”界面单击“开始”，机械臂根据存点列表回放运动轨迹，对实物进行吸取和释放。